随机接入
随机接入RA，Random Access，是指手机在成功读取SIB1后，即成功小区搜索后进行的过程。它的目的是手机请求“入伙”、实现上行同步、申请资源，建立RRC连接。 随机接入分为两种：基于竞争的和基于非竞争的。 基于竞争：RRC未连接没有RRC连接，UE只能通过SIB1广播的RACH配置选择前导码。可能失败。对于这个SIB1广播的RACH格式（随机接入信道RA Chanel，前面加个P就是物理
MingZai Blog
7.18
2025 7 18 巨大延时 问题在昨天晚上进行舵机云台描边的实验时，发现串口接收总是有问题，和视觉的通信经常出现bug，但是偶尔又可以正常运行，非常奇怪。起初以为是发送太快导致接收丢包，于是把空闲中断换掉了（空闲中断的入口检测函数实在MainLoop内的）。现在看来，是因为MainLoop内的延迟巨大导致的。经过测试，这种延时主要是由于OLED带来的。（因为C8T6的驱动无延时，在H7的高主频下
单位
1. 5G 资源换算全景图我们从最微观的单位往宏观走： 级别 单位名称 (缩写) 换算关系 核心考点 Level 1 RE (Resource Element) 最小单位 (1个子载波 $\times$ 1个符号) 物理信道的载体（如 DMRS、SSB） Level 2 REG (Resource Element Group) 1 REG = 12 个 RE 等同于 1
5G关键技术
1. 核心解析：为什么选 NFV？ NFV (Network Functions Virtualization)： 它的核心思想是“去专用硬件化”。 传统做法： 以前的核心网网元（如 4G 的 MME、S-GW）都是跑在厂家专门定制的“黑盒子”硬件上的，又贵又不灵活。 5G 做法（NFV）： 使用通用的 x86 架构服务器（就像普通的电脑服务器），通过虚拟化技术（如虚拟机或容器）在上面运行软件
关于FreeRTOS下的初始化
在移植LVGL时一直遇到HardFault问题，无论把内存改到多大仍然没有用。。。结果是初始化工程的问题。 我靠，我好像找到解决办法了，但是我仍然不是很知道这是什么原因，但是直觉告诉我就是这个问题。我的这个.c任务文件是：#include “app_resources.h”//#include “main.h”//#include “MingLog.h”&#
STLink权限问题
即试图使用OpenOCD连接STLink时出现报错：Error: libusb_open() failed with LIBUSB_ERROR_ACCESS 解决：目录/etc/udev/rules.d/下应该有一个 60-openocd.rules文件。如果没有，从openocd的地址找到这个文件来复制到此目录：首先找到openocd的这个文件：❯ pac
姿态解算
一阶龙格-库塔法（First-order Runge-Kutta）公式： 新的 $q_0$ = 旧的 $q_0$ + $\frac{1}{2} \times (-q_1 \Delta\theta_x - q_2 \Delta\theta_y - q_3 \Delta\theta_z)$新的 $q_1$ = 旧的 $q_1$ + $\frac{1}{2} \times (q_0
四轴无人机：标准的内外环PID
1. 外环（角度环）不需要 $D$ 和 $I$在串级 PID 架构中，外环（角度环）通常只使用 P 控制。 为什么不需要 $D$？ 外环的输出是“期望角速度”。角度的微分就是角速度，而你的内环（角速度环）本身就在控制角速度。如果在两层环路都加 $D$，会产生严重的相位叠加干扰，导致系统极度不稳定。 为什么不需要 $I$？ 外环的任务是把“角度误差”转换成“角速度指令”。静态误差通常是由